چکیده فارسی :

طراحی ربات کارگیر، نقش مهمی در عملکرد ورکسل (باطری) ربات ایفا می کند. بنابراین طراحی اتوماتیک پنجه های انگشتان و فک صنعتی بالاترین سود و بهره وری را در صنعت ربات دارد. این مقاله به صورت منظم و سیستماتیک، مطالعات متعددی را که در زمینه تحقیقات مرتبط با طراحی اتوماتیک انگشت انجام شده، بررسی می کند. فرایندهای کلیدی برای دستیابی موفقیت آمیز به طراحی اتوماتیک انگشت شناسایی شده است و سهم تحقیق در هر فرایند کلیدی به صورت انتقادی بررسی شده است. رویکردهای ارائه شده در هر فرایند کلیدی، تجزیه و تحلیل و تایید شده و مورد آزمایش قرار گرفته است (محک زده شده است). امیدوارکننده ترین روش برای انجام طراحی اتوماتیک انگشت بطوربرجسته ارائه شده است.

کلمات کلیدی: پنجه های انگشتان، طراحی اتوماتیک، ساخت چنگ زدن و گرفتن، تجزیه و تحلیل چنگ زدن و گرفتن

چکیده انگلیسی:

Designing robust end-effector plays a crucial role in performance of a robot workcell. Design automation of industrial grippers’ fingers/jaws is therefore of the highest interest in the robot industry. This paper systematically reviews the enormous studies performed in relevant research areas for finger design automation. Key processes for successfully achieving automatic finger design are identified and research contributions in each key process are critically reviewed. The proposed approaches in each key process are analyzed, verified and benchmarked. The most promising methods to accomplish finger design automation are highlighted and presented.

Keywords: Grippers fingers ،  Design automation ،  Grasp synthesis ،  Grasp analysis