چکیده فارسی :

پلانار دو و منبلترس سه لینک ها اغلب در رباتیک به عنوان معیار آزمایش برای الگوریتم های مختلف و یا نظریه استفاده می شود. در این مقاله، حالت کنترل مسطح سه لینک در نظر گرفته شده است. برای این نوع از ربات یک راه حل برای این مشکل سینماتیک معکوس، برای تولید مدار مورد نظر در فضای دکارتی دو بعدی با استفاده از شبکه های عصبی رو به جلو مورد نیاز است.

واژه های کلیدی: بازوی رباتیک، کنترل مسطح، حرکت شناسی معکوس، مسیر، شبکه های عصبی

چکیده انگلیسی :

Planar two and three-link manipulators are often used in Robotics as testbeds for various algorithms or theories. In this paper, the case of a three-link planar manipulator is considered. For this type of robot a solution to the inverse kinematics problem, needed for generating desired trajectories in the Cartesian space (2D) is found by using a feed-forward neural network.